猫眼电影记者 巢鹏飞 报道首次登录送91元红包

过去，如果想让机器人布置餐桌，需要给它明确的指令，比如：往前走 2 米，抬起 45 度，食物需要摆在餐盘中，叉子摆到盘子的右侧……

现在，只要对机器人说“把这些餐具以合理的形式摆好”，它就能通过与大语言模型交流，学到怎么摆的常识性知识，然后按照要求把餐具合理地摆出来。

（来源：https://sites.google.com/view/llm-grop）

这项研究来自美国纽约州立大学宾汉姆顿分校张世琦教授团队与合作者，他们提出了一种名为 LLM-GROP 的方法，使机器人能够在复杂环境中高效地完成多对象重新排列任务，在真实环境中的任务成功率达 84.4%。

张世琦对 DeepTech 表示：“我们首次将大语言模型的常识知识与任务与运动规划（TAMP，Task and motion planning）任务结合。该系统表现出强适应能力，支持在动态障碍的环境中进行实时调整。”

该研究为服务机器人在开放世界中的语义任务执行提供了新思路，适用于移动操作平台，即当机器人既需要在任务层面做离散规划，把复杂任务分解成一步步动作，又需要在连续空间里做轨迹规划的情况。

图丨移动机械臂布置餐桌的场景（来源：IJRR）

研究团队对移动操作（MoMa）领域进行研究，重点关注机器人同时执行导航和移动抓取的任务。他们还特别关注如何在给定未明确指定的目标的情况下，计算每个物体应该放置的位置和方式。

研究人员利用大模型的丰富常识知识，例如餐具的摆放方式，来促进任务级和运动级规划。此外，他们还使用计算机视觉方法来学习选择基础位置的策略促进 MoMa 行为。

张世琦举例说道：“这很像餐厅里服务员上菜的情景。一方面，服务员站得离桌子越近越好，另一方面又要与顾客、桌子、椅子以及其他障碍物保持一定的距离。我们用视觉方案来解决站位问题，以兼顾机械手臂和基座的性能表现。”

（来源：IJRR）

以具体场景为例，来理解机器人在任务规划和运动规划之间进行交互：假如机器人想要将餐具摆放到十人餐桌，有人已就座。

在任务层面，它需要判断具体从桌子左边还是右边走过去更安全。与此同时，机器人在上菜时需要决策先放盘子还是杯子等。而运动规划的问题则是：餐桌旁边已有椅子，应该如何调整站姿，能让放盘子的成功率和效率都比较高。

（来源：IJRR）

为验证该系统的效果，该团队分别在真实机器人和仿真环境中进行实验。真实实验涵盖三个不同复杂度的任务，包括摆放不同数量的餐具物品，并在有无障碍物的情况下执行多次试验。结果显示，LLM-GROP 在可生成合理的对象布局的前提下，还能在复杂环境中高效地导航和操作。

其中，在真实世界对象重新排列试验中，机器人的任务成功率达到 84.4%。通过主观人类评估，LLM-GROP 在用户满意度方面比现有的对象重新排列方法表现更好。在仿真环境中，LLM-GROP 的执行时间比其他基线方法更短。

研究人员还对比了不同大模型在系统中的作用，发现 GPT-4 在多数任务中表现最佳，而 Gemini 和 Claude 则在某些特定任务中展现优势。

图丨相关论文（来源：IJRR）

近日，相关论文以《LLM-GROP：利用大语言模型实现可视化的机器人任务与运动规划》（LLM-GROP: Visually Grounded Robot Task and Motion Planning with Large Language Models）为题发表在 International Journal of Robotics Research（IJRR）[1]。

纽约州立大学宾汉姆顿分校张笑寒博士（目前任职于波士顿动力 AI 机器人实验室）、丁琰博士（目前任职于鹿明机器人）、博士生速水陽平（Yohei Hayamizu）和扎伊纳布·阿尔塔韦尔（Zainab Altaweel）是共同第一作者，张世琦教授担任通讯作者。这项研究的合作者还包括美国人形机器人厂家 Agility Robotics 克里斯・帕克斯顿（Chris Paxton）、美国得克萨斯大学奥斯汀分校彼得・斯通（Peter Stone）教授和朱玉可教授。

（来源：资料图）

研究团队计划在未来的研究中继续改进相关问题。例如，在实际环境中可能涉及控制等复杂的问题；进一步探索机器人在抓取时控制器是如何实现的；机器人犯错后如何恢复；为机器人提供更好的摄像头提供更丰富的视觉信息；考虑机器人边走边操作的情况等等。

“我们在这次研究中第一次把大模型用在任务运动规划以及移动操作的问题上，未来我们还将探索在现实场景中更多有趣的问题。”张世琦表示。

参考资料：

1.https://doi.org/10.1177/02783649251378196

运营/排版：何晨龙

  时事1：皇冠手机网页版

  12月22日,逾200万字《李伯谦文集》郑州首发 中外文明交流互鉴添重要文献,无视中央八项规定精神，违规收受礼品礼金，接受可能影响公正执行公务的宴请；,现金网有哪些。

  12月22日,空中客车中国总装第800架A320系列飞机在天津交付,12月27日金融一线消息，中国财富管理50人论坛2025年会在京召开，本届年会的主题是“迈向‘十五五’建设金融强国”。信银理财党委副书记贺晋参与“穿越变局：2026年资产配置与投资展望”圆桌讨论，以“稳”与“苦”两个核心字展开分享。,AG亚游官网登录,完美国际体育,星际扑克网页注册。

  时事2：天天体育平台官网下载

  12月22日,国际机构看中国经济 关键词亮了,6月13日起，宁波出租汽车行业驾驶员从业年龄将正式放宽至65周岁。需要注意的是，宁波这次放宽年龄并不是延迟退休，而是退休返聘。,AG8亚洲集团,龙8官网下载,ManBetx体育平台。

  12月22日,内蒙古自治区民族事务委员会副主任李志友接受审查调查,最后打个广告：希望我们金证股份、钐烽科技能为在座各位的数字化转型，尤其是业务转型，贡献科技赋能的力量。我们是一家科技公司，参加这次论坛也希望与更多朋友进行同业交流，为大家穿针引线。无论是金租还是商租，我们都希望进行行业交流，谢谢大家！,皇冠365官方app,利发国际老虎机娱乐网站,贝搏体育下载的网址。

  时事3：大小下载

  12月22日,白皮书显示上海2024年金融科技产业规模约为4405亿元人民币,摩根大通报告指出，锂需求的增长动力主要来自储能系统（ESS）和电动商用车（CV）两大领域，其增长速度超出了市场预期。,2026世界杯投注汇总,b0b体育平台是哪个国家的,emc体育网页版。

  12月22日,安徽省反恐怖宣传教育活动启动,以西安咸阳机场为例，扩建后拥有4座航站楼，航站楼面积高居国内前5。但西安咸阳机场去年旅客吞吐量排在全国第11位，西安去年GDP仅排在全国第21位。,凤凰游戏,诺亚传说体育投注,大富豪国际app。

  时事4：管家婆

  12月22日,建设银行全方位金融服务助力海南自贸港高质量发展,总量上，本周存单净融资规模为-3，219.10亿元，发行进度（月初至今发行量 / 月度到期量）为80.7%，未来一周有2，949.40亿元的同业存单到期，其中未来一周主要到期期限集中在12个月期（1527.8亿元） >6个月期（465亿元）>3个月期（303.5亿元）。,宝博棋牌官方网站,太阳城游戏登录入口,赢三张下载大全。

  12月22日,两场“荒野求生赛”被叫停背后：搏流量须先系好安全绳,潘金说，去美元化的过程正在进行中，这是一种趋势，不知道美元是否会消失，但每种主要货币都有自己的生命周期。潘金表示，去美元化的趋势开始得更早，近些年来的各种危机加速了这种趋势，许多国家一直在关注俄罗斯资产被冻结，并意识到同样的事情可能会发生在自己身上。这位部长补充说，许多新兴国家现在变得更加强大，其货币也随之变得更有信誉。,ope体育平台app,AG两个平台刷流水可行吗,线上网投官网。