猫眼电影记者 洪兴帮 报道首次登录送91元红包

过去，如果想让机器人布置餐桌，需要给它明确的指令，比如：往前走 2 米，抬起 45 度，食物需要摆在餐盘中，叉子摆到盘子的右侧……

现在，只要对机器人说“把这些餐具以合理的形式摆好”，它就能通过与大语言模型交流，学到怎么摆的常识性知识，然后按照要求把餐具合理地摆出来。

（来源：https://sites.google.com/view/llm-grop）

这项研究来自美国纽约州立大学宾汉姆顿分校张世琦教授团队与合作者，他们提出了一种名为 LLM-GROP 的方法，使机器人能够在复杂环境中高效地完成多对象重新排列任务，在真实环境中的任务成功率达 84.4%。

张世琦对 DeepTech 表示：“我们首次将大语言模型的常识知识与任务与运动规划（TAMP，Task and motion planning）任务结合。该系统表现出强适应能力，支持在动态障碍的环境中进行实时调整。”

该研究为服务机器人在开放世界中的语义任务执行提供了新思路，适用于移动操作平台，即当机器人既需要在任务层面做离散规划，把复杂任务分解成一步步动作，又需要在连续空间里做轨迹规划的情况。

图丨移动机械臂布置餐桌的场景（来源：IJRR）

研究团队对移动操作（MoMa）领域进行研究，重点关注机器人同时执行导航和移动抓取的任务。他们还特别关注如何在给定未明确指定的目标的情况下，计算每个物体应该放置的位置和方式。

研究人员利用大模型的丰富常识知识，例如餐具的摆放方式，来促进任务级和运动级规划。此外，他们还使用计算机视觉方法来学习选择基础位置的策略促进 MoMa 行为。

张世琦举例说道：“这很像餐厅里服务员上菜的情景。一方面，服务员站得离桌子越近越好，另一方面又要与顾客、桌子、椅子以及其他障碍物保持一定的距离。我们用视觉方案来解决站位问题，以兼顾机械手臂和基座的性能表现。”

（来源：IJRR）

以具体场景为例，来理解机器人在任务规划和运动规划之间进行交互：假如机器人想要将餐具摆放到十人餐桌，有人已就座。

在任务层面，它需要判断具体从桌子左边还是右边走过去更安全。与此同时，机器人在上菜时需要决策先放盘子还是杯子等。而运动规划的问题则是：餐桌旁边已有椅子，应该如何调整站姿，能让放盘子的成功率和效率都比较高。

（来源：IJRR）

为验证该系统的效果，该团队分别在真实机器人和仿真环境中进行实验。真实实验涵盖三个不同复杂度的任务，包括摆放不同数量的餐具物品，并在有无障碍物的情况下执行多次试验。结果显示，LLM-GROP 在可生成合理的对象布局的前提下，还能在复杂环境中高效地导航和操作。

其中，在真实世界对象重新排列试验中，机器人的任务成功率达到 84.4%。通过主观人类评估，LLM-GROP 在用户满意度方面比现有的对象重新排列方法表现更好。在仿真环境中，LLM-GROP 的执行时间比其他基线方法更短。

研究人员还对比了不同大模型在系统中的作用，发现 GPT-4 在多数任务中表现最佳，而 Gemini 和 Claude 则在某些特定任务中展现优势。

图丨相关论文（来源：IJRR）

近日，相关论文以《LLM-GROP：利用大语言模型实现可视化的机器人任务与运动规划》（LLM-GROP: Visually Grounded Robot Task and Motion Planning with Large Language Models）为题发表在 International Journal of Robotics Research（IJRR）[1]。

纽约州立大学宾汉姆顿分校张笑寒博士（目前任职于波士顿动力 AI 机器人实验室）、丁琰博士（目前任职于鹿明机器人）、博士生速水陽平（Yohei Hayamizu）和扎伊纳布·阿尔塔韦尔（Zainab Altaweel）是共同第一作者，张世琦教授担任通讯作者。这项研究的合作者还包括美国人形机器人厂家 Agility Robotics 克里斯・帕克斯顿（Chris Paxton）、美国得克萨斯大学奥斯汀分校彼得・斯通（Peter Stone）教授和朱玉可教授。

（来源：资料图）

研究团队计划在未来的研究中继续改进相关问题。例如，在实际环境中可能涉及控制等复杂的问题；进一步探索机器人在抓取时控制器是如何实现的；机器人犯错后如何恢复；为机器人提供更好的摄像头提供更丰富的视觉信息；考虑机器人边走边操作的情况等等。

“我们在这次研究中第一次把大模型用在任务运动规划以及移动操作的问题上，未来我们还将探索在现实场景中更多有趣的问题。”张世琦表示。

参考资料：

1.https://doi.org/10.1177/02783649251378196

运营/排版：何晨龙

  时事1：365bet世界杯

  12月23日,黑龙江伊春森工集团有限责任公司原总经理杨公伟被“双开”,证券日报网讯 12月23日，锡装股份在互动平台回答投资者提问时表示，截至2025年12月19日收盘后，公司股份持有人数为9569户。,开元体育官方下载。

  12月23日,央行：持续打击虚拟货币相关非法金融活动,当地时间6月5日，印度大选结果揭晓，印度全国民主联盟推选莫迪为联盟领导人，组建新一届印度政府。莫迪或将于6月8日宣誓就职，73岁的莫迪将成为继印度开国总理贾瓦哈拉尔·尼赫鲁之后，第二位连任三届的印度总理。,ag捕鱼王娱乐大全,五星体育网,炸金花手游下载。

  时事2：国内最大的棋牌游戏平台

  12月23日,香港迎来观赏红叶时,数据要素要发挥经济价值，需要做到两三个月见效、以提升Global ROI为核心。宋碧莲指出，这背后是企业级综合经营战略的历史性变革：从“以产品为中心”转向“以用户为中心”，借鉴互联网的用户全生命周期价值挖掘逻辑——并非通俗所说的“割韭菜”，而是精准满足用户不同阶段的多元需求。,德州牛仔游戏哪里可以玩,世界杯滚球投注计划,澳门威泥斯网站。

  12月23日,“渝沪快线”跨航司签转服务上线运行,市场有风险，投资需谨慎。本文不构成个人投资建议，也未考虑到个别用户特殊的投资目标、财务状况或需要。用户应考虑本文中的任何意见、观点或结论是否符合其特定状况。据此投资，责任自负。,AGvip官网,世界杯直播 网站推荐,网上打钱的金花。

  时事3：188体育在线登录

  12月23日,【习声回响·文韵中国】保护传承好“世界级宝贝” 让千年城垣与现代城市交融共生,上述《中国纪检监察报》文章介绍，1970年，靳东出生在金川县一个普通家庭，全家仅靠父亲的工资和几亩土地艰难度日，但一家人依然生活得温馨而快乐。靳东的父亲是个老党员，曾为了保护国家财产而因公致残。其父亲一直教育靳东姐弟4人要做正直的人、坦荡的人，并且对读书较为努力的靳东寄予厚望。在父亲的耳濡目染下，靳东成为家族的第一名大学生。,谁有pg试玩网址,九五至尊足球,乐动体育官方下载。

  12月23日,香港“大埔宏福苑援助基金”总额达到约35亿港元,11月，河南天基轮胎“扩建绿色高性能轮胎项目”环境影响报告书，对外公示。,2026世界杯怎么买球投注,自由抢庄牛牛app,免费游戏森林舞会。

  时事4：电子足球即时比分

  12月23日,黑龙江省“百万青少年上冰雪”活动在哈尔滨启幕,目前，国任保险股权基本处于正常状态，仅2家民营股东出现股权质押、涉诉抵债，股权占比分别为2.496%、1.248%。,威尼斯人官网首页app,澳门游戏真人网上,皇冠后备网址。

  12月23日,联播+｜“双轮驱动” 筑基“十五五”,诺泰生物成立于2009年，总部位于浙江杭州，是一家专注于多肽类药物、小分子化药及原料药研发、生产与销售的高新技术企业。2021年5月，公司在上交所科创板成功上市(股票代码：688076)，募集资金约5.5亿元，主打“创新药+CDMO”双轮驱动模式。,新莆京官网登录,银河官网网站,易胜博app。