猫眼电影记者 钟警长 报道首次登录送91元红包

过去，如果想让机器人布置餐桌，需要给它明确的指令，比如：往前走 2 米，抬起 45 度，食物需要摆在餐盘中，叉子摆到盘子的右侧……

现在，只要对机器人说“把这些餐具以合理的形式摆好”，它就能通过与大语言模型交流，学到怎么摆的常识性知识，然后按照要求把餐具合理地摆出来。

（来源：https://sites.google.com/view/llm-grop）

这项研究来自美国纽约州立大学宾汉姆顿分校张世琦教授团队与合作者，他们提出了一种名为 LLM-GROP 的方法，使机器人能够在复杂环境中高效地完成多对象重新排列任务，在真实环境中的任务成功率达 84.4%。

张世琦对 DeepTech 表示：“我们首次将大语言模型的常识知识与任务与运动规划（TAMP，Task and motion planning）任务结合。该系统表现出强适应能力，支持在动态障碍的环境中进行实时调整。”

该研究为服务机器人在开放世界中的语义任务执行提供了新思路，适用于移动操作平台，即当机器人既需要在任务层面做离散规划，把复杂任务分解成一步步动作，又需要在连续空间里做轨迹规划的情况。

图丨移动机械臂布置餐桌的场景（来源：IJRR）

研究团队对移动操作（MoMa）领域进行研究，重点关注机器人同时执行导航和移动抓取的任务。他们还特别关注如何在给定未明确指定的目标的情况下，计算每个物体应该放置的位置和方式。

研究人员利用大模型的丰富常识知识，例如餐具的摆放方式，来促进任务级和运动级规划。此外，他们还使用计算机视觉方法来学习选择基础位置的策略促进 MoMa 行为。

张世琦举例说道：“这很像餐厅里服务员上菜的情景。一方面，服务员站得离桌子越近越好，另一方面又要与顾客、桌子、椅子以及其他障碍物保持一定的距离。我们用视觉方案来解决站位问题，以兼顾机械手臂和基座的性能表现。”

（来源：IJRR）

以具体场景为例，来理解机器人在任务规划和运动规划之间进行交互：假如机器人想要将餐具摆放到十人餐桌，有人已就座。

在任务层面，它需要判断具体从桌子左边还是右边走过去更安全。与此同时，机器人在上菜时需要决策先放盘子还是杯子等。而运动规划的问题则是：餐桌旁边已有椅子，应该如何调整站姿，能让放盘子的成功率和效率都比较高。

（来源：IJRR）

为验证该系统的效果，该团队分别在真实机器人和仿真环境中进行实验。真实实验涵盖三个不同复杂度的任务，包括摆放不同数量的餐具物品，并在有无障碍物的情况下执行多次试验。结果显示，LLM-GROP 在可生成合理的对象布局的前提下，还能在复杂环境中高效地导航和操作。

其中，在真实世界对象重新排列试验中，机器人的任务成功率达到 84.4%。通过主观人类评估，LLM-GROP 在用户满意度方面比现有的对象重新排列方法表现更好。在仿真环境中，LLM-GROP 的执行时间比其他基线方法更短。

研究人员还对比了不同大模型在系统中的作用，发现 GPT-4 在多数任务中表现最佳，而 Gemini 和 Claude 则在某些特定任务中展现优势。

图丨相关论文（来源：IJRR）

近日，相关论文以《LLM-GROP：利用大语言模型实现可视化的机器人任务与运动规划》（LLM-GROP: Visually Grounded Robot Task and Motion Planning with Large Language Models）为题发表在 International Journal of Robotics Research（IJRR）[1]。

纽约州立大学宾汉姆顿分校张笑寒博士（目前任职于波士顿动力 AI 机器人实验室）、丁琰博士（目前任职于鹿明机器人）、博士生速水陽平（Yohei Hayamizu）和扎伊纳布·阿尔塔韦尔（Zainab Altaweel）是共同第一作者，张世琦教授担任通讯作者。这项研究的合作者还包括美国人形机器人厂家 Agility Robotics 克里斯・帕克斯顿（Chris Paxton）、美国得克萨斯大学奥斯汀分校彼得・斯通（Peter Stone）教授和朱玉可教授。

（来源：资料图）

研究团队计划在未来的研究中继续改进相关问题。例如，在实际环境中可能涉及控制等复杂的问题；进一步探索机器人在抓取时控制器是如何实现的；机器人犯错后如何恢复；为机器人提供更好的摄像头提供更丰富的视觉信息；考虑机器人边走边操作的情况等等。

“我们在这次研究中第一次把大模型用在任务运动规划以及移动操作的问题上，未来我们还将探索在现实场景中更多有趣的问题。”张世琦表示。

参考资料：

1.https://doi.org/10.1177/02783649251378196

运营/排版：何晨龙

  时事1：博彩神算王

  12月28日,浙江湖州：桑基鱼塘冬捕忙,“中方在这一问题上的立场是一贯的、明确的，包括遵守联合国宪章宗旨和原则，尊重各国主权和领土完整，尊重各方合理安全关切，构建均衡、有效、可持续的新型安全架构。中方期待欧洲大陆早日恢复和平稳定，愿继续为此发挥建设性作用。”,明發体育。

  12月28日,“中国鹤湖”迎候鸟迁徙高峰 生态红利带来“观鸟流量”,“中国国防费占国内生产总值的比重多年保持基本稳定，低于世界平均水平，增长幅度也是比较适度、合理的。”,乐动sports,凤凰体育网,365bet官网客户端。

  时事2：金沙娱城全部

  12月28日,睡姿不正确脊柱早晚出问题！赶紧改,——在信息通信技术领域开展互利合作，包括人工智能、通信、软件、物联网、开源、网络和数据安全、电子游戏、无线电频率协调、职业教育和专业科学研究。,玩电子游戏,bet366官方网站,韦德国际网址。

  12月28日,老豪门在左，新力量在右——世界杯迈进全球时代,要增强中欧班列大通道功能，促进沿线产业发展，特别是推动重点园区建设，营造良好产业生态；,365bet注册送,OD买球,世界杯竞猜的网站。

  时事3：九州的最新网址

  12月28日,关西机场预计中国航班数将减少三成 日媒忧经济冲击加剧,全球央行黄金存储模式有三类，一是纽约模式，二是伦敦模式，三是境内或三方模式。三类模式在交易便利性、主权控制权和地缘政治风险之间寻求平衡。,乐动体育官网是哪个,乐动体育在线登陆,cmp8手机版。

  12月28日,吉林中部城市引松供水工程正式投运,针对AML的克立福替尼公司预计2027年获批上市，公司和三生制药达成授权协议，强强联合。后续管线丰富：甲磺酸莱洛替尼（III期），治疗食管癌。HEC53856（II期），治疗化疗贫血。HEC201625（即将IND），口服PD-L1小分子，且公司持续布局新的技术领域，包括ADC、TCE等。,leyu乐鱼怎么开户,开棋棋牌,ManBetX大小。

  时事4：买球在哪里买世界杯

  12月28日,匈牙利总理：欧盟使用俄被冻结资产援乌的方案难获通过,供给收缩、需求扩张之下，原本持续压制锂价的库存压力缓解明显，行业供需关系随之得到显著改善。,买球app平台,163娱乐平台GD真人厅,必发app软件。

  12月28日,轮椅上的追风少女逆袭成“三冠王”：“凡事发生皆有利于我”,今年下半年，华工投资、华工瑞源发起设立华工未来基金、华工瑞源二号创投基金。其中，瑞源二号基金担当“产业引擎”——围绕产业链强链补链，培育未来龙头；华工未来基金担当“战略雷达”——面向“十五五”要求，培育和壮大新兴产业和未来产业，链接源头创新，孵化颠覆性技术。,亚洲十大网投,优发娱乐官网注册,下载就送66元的游戏。