猫眼电影记者 陈飞 报道首次登录送91元红包

过去，如果想让机器人布置餐桌，需要给它明确的指令，比如：往前走 2 米，抬起 45 度，食物需要摆在餐盘中，叉子摆到盘子的右侧……

现在，只要对机器人说“把这些餐具以合理的形式摆好”，它就能通过与大语言模型交流，学到怎么摆的常识性知识，然后按照要求把餐具合理地摆出来。

（来源：https://sites.google.com/view/llm-grop）

这项研究来自美国纽约州立大学宾汉姆顿分校张世琦教授团队与合作者，他们提出了一种名为 LLM-GROP 的方法，使机器人能够在复杂环境中高效地完成多对象重新排列任务，在真实环境中的任务成功率达 84.4%。

张世琦对 DeepTech 表示：“我们首次将大语言模型的常识知识与任务与运动规划（TAMP，Task and motion planning）任务结合。该系统表现出强适应能力，支持在动态障碍的环境中进行实时调整。”

该研究为服务机器人在开放世界中的语义任务执行提供了新思路，适用于移动操作平台，即当机器人既需要在任务层面做离散规划，把复杂任务分解成一步步动作，又需要在连续空间里做轨迹规划的情况。

图丨移动机械臂布置餐桌的场景（来源：IJRR）

研究团队对移动操作（MoMa）领域进行研究，重点关注机器人同时执行导航和移动抓取的任务。他们还特别关注如何在给定未明确指定的目标的情况下，计算每个物体应该放置的位置和方式。

研究人员利用大模型的丰富常识知识，例如餐具的摆放方式，来促进任务级和运动级规划。此外，他们还使用计算机视觉方法来学习选择基础位置的策略促进 MoMa 行为。

张世琦举例说道：“这很像餐厅里服务员上菜的情景。一方面，服务员站得离桌子越近越好，另一方面又要与顾客、桌子、椅子以及其他障碍物保持一定的距离。我们用视觉方案来解决站位问题，以兼顾机械手臂和基座的性能表现。”

（来源：IJRR）

以具体场景为例，来理解机器人在任务规划和运动规划之间进行交互：假如机器人想要将餐具摆放到十人餐桌，有人已就座。

在任务层面，它需要判断具体从桌子左边还是右边走过去更安全。与此同时，机器人在上菜时需要决策先放盘子还是杯子等。而运动规划的问题则是：餐桌旁边已有椅子，应该如何调整站姿，能让放盘子的成功率和效率都比较高。

（来源：IJRR）

为验证该系统的效果，该团队分别在真实机器人和仿真环境中进行实验。真实实验涵盖三个不同复杂度的任务，包括摆放不同数量的餐具物品，并在有无障碍物的情况下执行多次试验。结果显示，LLM-GROP 在可生成合理的对象布局的前提下，还能在复杂环境中高效地导航和操作。

其中，在真实世界对象重新排列试验中，机器人的任务成功率达到 84.4%。通过主观人类评估，LLM-GROP 在用户满意度方面比现有的对象重新排列方法表现更好。在仿真环境中，LLM-GROP 的执行时间比其他基线方法更短。

研究人员还对比了不同大模型在系统中的作用，发现 GPT-4 在多数任务中表现最佳，而 Gemini 和 Claude 则在某些特定任务中展现优势。

图丨相关论文（来源：IJRR）

近日，相关论文以《LLM-GROP：利用大语言模型实现可视化的机器人任务与运动规划》（LLM-GROP: Visually Grounded Robot Task and Motion Planning with Large Language Models）为题发表在 International Journal of Robotics Research（IJRR）[1]。

纽约州立大学宾汉姆顿分校张笑寒博士（目前任职于波士顿动力 AI 机器人实验室）、丁琰博士（目前任职于鹿明机器人）、博士生速水陽平（Yohei Hayamizu）和扎伊纳布·阿尔塔韦尔（Zainab Altaweel）是共同第一作者，张世琦教授担任通讯作者。这项研究的合作者还包括美国人形机器人厂家 Agility Robotics 克里斯・帕克斯顿（Chris Paxton）、美国得克萨斯大学奥斯汀分校彼得・斯通（Peter Stone）教授和朱玉可教授。

（来源：资料图）

研究团队计划在未来的研究中继续改进相关问题。例如，在实际环境中可能涉及控制等复杂的问题；进一步探索机器人在抓取时控制器是如何实现的；机器人犯错后如何恢复；为机器人提供更好的摄像头提供更丰富的视觉信息；考虑机器人边走边操作的情况等等。

“我们在这次研究中第一次把大模型用在任务运动规划以及移动操作的问题上，未来我们还将探索在现实场景中更多有趣的问题。”张世琦表示。

参考资料：

1.https://doi.org/10.1177/02783649251378196

运营/排版：何晨龙

  时事1：世界杯投注官网有哪些

  12月23日,天津启用首条常态化无人机送血航线 搭建“低空生命线”,去年，民航局、国家发改委联合发文《关于推进国际航空枢纽建设的指导意见》，画出国际航空枢纽的蓝图，提出“3+7+N”国际航空枢纽功能体系。,心博天下登录。

  12月23日,危险货物运输车辆安全技术条件新国标明年7月1日施行 对标国际标准 助力“中国造”卖全球,中国煤矿文工团成立于1947年东北解放区，是国家级艺术院团中历史最悠久的单位之一。2005年，加挂了“中国安全生产艺术团”的牌子。2018年9月，转隶到文化和旅游部。,世界杯投注专属平台,大菠萝棋牌,天博体育是真的吗。

  时事2：万赢官网

  12月23日,中拉农业专家聚三亚共探可持续粮食创新合作,违背组织原则，不如实报告个人有关事项，在组织函询时不如实说明问题，在干部选拔、职工录用工作中为他人谋取利益并收受财物；,在线真人斗地主,网络百人牛牛怎么赢钱,365的官方网址。

  12月23日,涉及钢筋、水泥等产品 《工业产品生产许可证实施细则通则》发布,当地时间8月29日，巴黎残奥会首个比赛日。在伊夫林省圣康坦自行车馆，中国队选手李樟煜上演了一场“速度与激情”。男子C1级3000米个人追逐赛资格赛，他以3：31.338的成绩刷新该项目世界纪录。决赛中，李樟煜状态火热，夺得金牌，这也是中国体育代表团在本届残奥会上获得的首枚金牌。另一位中国队选手梁伟聪摘得银牌，恭喜中国队包揽该项目金银牌！,打鱼注册送分15元,龙虎娱乐客户端,捕鱼游戏哪个最好。

  时事3：大众彩票平台线上赌

  12月23日,三文鱼产业全链布局 沙漠经济玩出“鲜”活力,道德败坏，公器私用，将地质调查、矿产开发等权力作为敛财纳贿的工具，搞权钱交易……,百汇娱乐注册,博亿堂,爱体育APP。

  12月23日,江西萍乡以足球为媒凝聚侨心,李瀚明进一步分析，西安接近中国的几何中心，这样的地理位置飞国内任何地方都很便利。加上西安产业发达，又是旅游胜地，这些因素让西安国内客流常年处于高位，间接影响了打造国际枢纽的必要性。此外，也是因为接近国内几何中心，西安无论哪个方向的洲际航线，都得使用宽体机。二线枢纽用宽体机飞国际线，往往存在客流不足、上座率不高的情况。,m5彩票登陆,世界杯买球输赢,MG真人网站是多少。

  时事4：永乐国际f66手机版下载

  12月23日,泉州打造世界知名海丝文化旅游目的地,公器私用，将地质调查、矿产开发等权力作为敛财纳贿的工具，搞权钱交易，利用职务便利为他人在企业经营、项目承揽、矿权审批等方面谋利，并非法收受巨额财物；,AG8亚洲游app,伟德体育APP,AG棋牌官方。

  12月23日,中泰越研发人工智能项目获推广 促林业科技合作,家住北京朝阳区的资深网球爱好者张先生在接受《环球时报》记者采访时感慨，“原来就不好预约的网球场，在郑钦文夺冠后，更不好约了。”他说：“我经常打球的球馆最早预约时间是提前一周的早上七点，但是现在到点就秒没，手一慢就显示预约完毕。”,足球大小球分析软件,凯发娱乐休体育还能玩吗,澳门威尼斯人视讯注册。