猫眼电影记者 韩迎新 报道首次登录送91元红包

过去，如果想让机器人布置餐桌，需要给它明确的指令，比如：往前走 2 米，抬起 45 度，食物需要摆在餐盘中，叉子摆到盘子的右侧……

现在，只要对机器人说“把这些餐具以合理的形式摆好”，它就能通过与大语言模型交流，学到怎么摆的常识性知识，然后按照要求把餐具合理地摆出来。

（来源：https://sites.google.com/view/llm-grop）

这项研究来自美国纽约州立大学宾汉姆顿分校张世琦教授团队与合作者，他们提出了一种名为 LLM-GROP 的方法，使机器人能够在复杂环境中高效地完成多对象重新排列任务，在真实环境中的任务成功率达 84.4%。

张世琦对 DeepTech 表示：“我们首次将大语言模型的常识知识与任务与运动规划（TAMP，Task and motion planning）任务结合。该系统表现出强适应能力，支持在动态障碍的环境中进行实时调整。”

该研究为服务机器人在开放世界中的语义任务执行提供了新思路，适用于移动操作平台，即当机器人既需要在任务层面做离散规划，把复杂任务分解成一步步动作，又需要在连续空间里做轨迹规划的情况。

图丨移动机械臂布置餐桌的场景（来源：IJRR）

研究团队对移动操作（MoMa）领域进行研究，重点关注机器人同时执行导航和移动抓取的任务。他们还特别关注如何在给定未明确指定的目标的情况下，计算每个物体应该放置的位置和方式。

研究人员利用大模型的丰富常识知识，例如餐具的摆放方式，来促进任务级和运动级规划。此外，他们还使用计算机视觉方法来学习选择基础位置的策略促进 MoMa 行为。

张世琦举例说道：“这很像餐厅里服务员上菜的情景。一方面，服务员站得离桌子越近越好，另一方面又要与顾客、桌子、椅子以及其他障碍物保持一定的距离。我们用视觉方案来解决站位问题，以兼顾机械手臂和基座的性能表现。”

（来源：IJRR）

以具体场景为例，来理解机器人在任务规划和运动规划之间进行交互：假如机器人想要将餐具摆放到十人餐桌，有人已就座。

在任务层面，它需要判断具体从桌子左边还是右边走过去更安全。与此同时，机器人在上菜时需要决策先放盘子还是杯子等。而运动规划的问题则是：餐桌旁边已有椅子，应该如何调整站姿，能让放盘子的成功率和效率都比较高。

（来源：IJRR）

为验证该系统的效果，该团队分别在真实机器人和仿真环境中进行实验。真实实验涵盖三个不同复杂度的任务，包括摆放不同数量的餐具物品，并在有无障碍物的情况下执行多次试验。结果显示，LLM-GROP 在可生成合理的对象布局的前提下，还能在复杂环境中高效地导航和操作。

其中，在真实世界对象重新排列试验中，机器人的任务成功率达到 84.4%。通过主观人类评估，LLM-GROP 在用户满意度方面比现有的对象重新排列方法表现更好。在仿真环境中，LLM-GROP 的执行时间比其他基线方法更短。

研究人员还对比了不同大模型在系统中的作用，发现 GPT-4 在多数任务中表现最佳，而 Gemini 和 Claude 则在某些特定任务中展现优势。

图丨相关论文（来源：IJRR）

近日，相关论文以《LLM-GROP：利用大语言模型实现可视化的机器人任务与运动规划》（LLM-GROP: Visually Grounded Robot Task and Motion Planning with Large Language Models）为题发表在 International Journal of Robotics Research（IJRR）[1]。

纽约州立大学宾汉姆顿分校张笑寒博士（目前任职于波士顿动力 AI 机器人实验室）、丁琰博士（目前任职于鹿明机器人）、博士生速水陽平（Yohei Hayamizu）和扎伊纳布·阿尔塔韦尔（Zainab Altaweel）是共同第一作者，张世琦教授担任通讯作者。这项研究的合作者还包括美国人形机器人厂家 Agility Robotics 克里斯・帕克斯顿（Chris Paxton）、美国得克萨斯大学奥斯汀分校彼得・斯通（Peter Stone）教授和朱玉可教授。

（来源：资料图）

研究团队计划在未来的研究中继续改进相关问题。例如，在实际环境中可能涉及控制等复杂的问题；进一步探索机器人在抓取时控制器是如何实现的；机器人犯错后如何恢复；为机器人提供更好的摄像头提供更丰富的视觉信息；考虑机器人边走边操作的情况等等。

“我们在这次研究中第一次把大模型用在任务运动规划以及移动操作的问题上，未来我们还将探索在现实场景中更多有趣的问题。”张世琦表示。

参考资料：

1.https://doi.org/10.1177/02783649251378196

运营/排版：何晨龙

  时事1：申博在线登陆

  12月28日,全国26所高校师生春城昆明斗茶艺,上述区域山洪风险较大，请远离低洼易涝等危险区域，注意防御暴雨可能引发的局部内涝、山洪、滑坡、泥石流等灾害。,葡京赌博手机版。

  12月28日,接力式援助的温暖——探访香港大埔火灾受灾居民过渡性房屋“七星荟”,根据教育部官网公布的全国高等学校名单（统计截至2023年6月15日，下同），浙江共有109所普通高等学校（含独立学院），排名全国第11位，远远落后于其他5个经济大省。,亚美体育平台app,365bet体育足球,澳门萄京网上投入。

  时事2：星速体育app介绍

  12月28日,习言道｜不断巩固拓展经济稳中向好势头,通报显示，钟自然丧失理想信念，背弃初心使命，对党不忠诚不老实，对抗组织审查，不信马列信鬼神，搞迷信活动；,12bet网页登陆,雨燕体育平台,必威官网登陆。

  12月28日,香港大埔火灾已致151死 调查指有人混用未达阻燃标准保护网,据相关统计，在2017年公布的首批“双一流”建设高校中，北京、江苏、上海分别以31所、15所、13所的数量高居前三，而广东只有5所高校在列，落后差距十分明显。,中超买球网站登录,皇家电玩捕鱼街机版手机下载,欧洲杯注册。

  时事3：必威在线注册

  12月28日,两岸专家学者厦门交流施琅收复台湾历史功绩与民间信仰,中时新闻网注意到，该帖文发出后引起一些岛内网友讨论。有人称，“天啊！鸡蛋竟然比脚踏车值钱。”“现在什么东西放在机车上都会被偷啊！我以为大家都知道。”“好歹也有留一盒吧！这个贼太贪心了。”“现在蛋很珍贵，连好市多（连锁超市名）推车里还没结账的蛋，都会被偷了，何况是结完账的蛋”。,欧宝注册入口,街机飞机游戏,赌场在线手游。

  12月28日,抓好能下蛋的“这只鸡”,总体我们采用大中台框架搭建系统。以低空经济定制案例为例，无论是eVTOL、直升机、低空卫星还是储能电池，都可以用同一套系统支持。我们坚持“一平台多业务”，避免业务人员每接触新业务就要熟悉新系统。我们以强大技术底座快速响应市场多变的融资需求，从而完成系统建设。,BOB体育平台,正版赌博,充值永利。

  时事4：盈利国际彩登录网站

  12月28日,韩国前情报司令官因非法获取人员信息案获刑2年,5月4日的外交部例行记者会上，有记者提问北约计划在日本设立联络处一事。外交部发言人毛宁表示，亚洲是和平稳定的高地、合作开发的热土，不应成为地缘争夺的角斗场。北约持续东进亚太、干预地区事务，势必破坏地区和平稳定，促推阵营对抗，应引起地区国家高度警惕。,AG娱乐平台注册,波克捕鱼官方专区下载,188羽毛球比分直播。

  12月28日,广东艾滋病高危人群疫情得到遏制 高年龄组病例呈升高趋势,刚才张总提到的供应链业务平台，很多厂商系租赁公司，如徐工机械、铁建重工等搭建的云租平台，都以供应链为基础构建平台能力。它们不仅串联上下游供应商，还将闲置设备租赁业务做得很轻，提高了设备使用率，并在后续产值处理、设备转换上通过系统实现了很好的创新模式。,bg真人试玩ios版APP,金沙娱城全部,2026投注世界杯。