猫眼电影记者 许汉卿 报道首次登录送91元红包

过去，如果想让机器人布置餐桌，需要给它明确的指令，比如：往前走 2 米，抬起 45 度，食物需要摆在餐盘中，叉子摆到盘子的右侧……

现在，只要对机器人说“把这些餐具以合理的形式摆好”，它就能通过与大语言模型交流，学到怎么摆的常识性知识，然后按照要求把餐具合理地摆出来。

（来源：https://sites.google.com/view/llm-grop）

这项研究来自美国纽约州立大学宾汉姆顿分校张世琦教授团队与合作者，他们提出了一种名为 LLM-GROP 的方法，使机器人能够在复杂环境中高效地完成多对象重新排列任务，在真实环境中的任务成功率达 84.4%。

张世琦对 DeepTech 表示：“我们首次将大语言模型的常识知识与任务与运动规划（TAMP，Task and motion planning）任务结合。该系统表现出强适应能力，支持在动态障碍的环境中进行实时调整。”

该研究为服务机器人在开放世界中的语义任务执行提供了新思路，适用于移动操作平台，即当机器人既需要在任务层面做离散规划，把复杂任务分解成一步步动作，又需要在连续空间里做轨迹规划的情况。

图丨移动机械臂布置餐桌的场景（来源：IJRR）

研究团队对移动操作（MoMa）领域进行研究，重点关注机器人同时执行导航和移动抓取的任务。他们还特别关注如何在给定未明确指定的目标的情况下，计算每个物体应该放置的位置和方式。

研究人员利用大模型的丰富常识知识，例如餐具的摆放方式，来促进任务级和运动级规划。此外，他们还使用计算机视觉方法来学习选择基础位置的策略促进 MoMa 行为。

张世琦举例说道：“这很像餐厅里服务员上菜的情景。一方面，服务员站得离桌子越近越好，另一方面又要与顾客、桌子、椅子以及其他障碍物保持一定的距离。我们用视觉方案来解决站位问题，以兼顾机械手臂和基座的性能表现。”

（来源：IJRR）

以具体场景为例，来理解机器人在任务规划和运动规划之间进行交互：假如机器人想要将餐具摆放到十人餐桌，有人已就座。

在任务层面，它需要判断具体从桌子左边还是右边走过去更安全。与此同时，机器人在上菜时需要决策先放盘子还是杯子等。而运动规划的问题则是：餐桌旁边已有椅子，应该如何调整站姿，能让放盘子的成功率和效率都比较高。

（来源：IJRR）

为验证该系统的效果，该团队分别在真实机器人和仿真环境中进行实验。真实实验涵盖三个不同复杂度的任务，包括摆放不同数量的餐具物品，并在有无障碍物的情况下执行多次试验。结果显示，LLM-GROP 在可生成合理的对象布局的前提下，还能在复杂环境中高效地导航和操作。

其中，在真实世界对象重新排列试验中，机器人的任务成功率达到 84.4%。通过主观人类评估，LLM-GROP 在用户满意度方面比现有的对象重新排列方法表现更好。在仿真环境中，LLM-GROP 的执行时间比其他基线方法更短。

研究人员还对比了不同大模型在系统中的作用，发现 GPT-4 在多数任务中表现最佳，而 Gemini 和 Claude 则在某些特定任务中展现优势。

图丨相关论文（来源：IJRR）

近日，相关论文以《LLM-GROP：利用大语言模型实现可视化的机器人任务与运动规划》（LLM-GROP: Visually Grounded Robot Task and Motion Planning with Large Language Models）为题发表在 International Journal of Robotics Research（IJRR）[1]。

纽约州立大学宾汉姆顿分校张笑寒博士（目前任职于波士顿动力 AI 机器人实验室）、丁琰博士（目前任职于鹿明机器人）、博士生速水陽平（Yohei Hayamizu）和扎伊纳布·阿尔塔韦尔（Zainab Altaweel）是共同第一作者，张世琦教授担任通讯作者。这项研究的合作者还包括美国人形机器人厂家 Agility Robotics 克里斯・帕克斯顿（Chris Paxton）、美国得克萨斯大学奥斯汀分校彼得・斯通（Peter Stone）教授和朱玉可教授。

（来源：资料图）

研究团队计划在未来的研究中继续改进相关问题。例如，在实际环境中可能涉及控制等复杂的问题；进一步探索机器人在抓取时控制器是如何实现的；机器人犯错后如何恢复；为机器人提供更好的摄像头提供更丰富的视觉信息；考虑机器人边走边操作的情况等等。

“我们在这次研究中第一次把大模型用在任务运动规划以及移动操作的问题上，未来我们还将探索在现实场景中更多有趣的问题。”张世琦表示。

参考资料：

1.https://doi.org/10.1177/02783649251378196

运营/排版：何晨龙

  时事1：97622国际游戏官网

  12月25日,寒冬护“胃”战 当心“吃出来”的健康危机,北约近来屡屡渲染炒作所谓“中国挑战”，这与日本近年来的政策不谋而合。除了在所谓新“战略概念”文件中将中国列为“系统性挑战”，斯托尔滕贝格今年初的亚洲之行期间，也将矛头直指中国，声称中国对西方的“价值观、利益和安全构成挑战”。日本此前也将中国定位为“前所未有的最大战略挑战”，有日媒分析称，“北约与日本方向一致”的观点正在双方内部深化。,欧洲杯2019半决赛直播。

  12月25日,安徽今年国内旅游花费预计突破万亿元,黄修平说，超长海底隧道往往工程规模大、建设周期长、投资金额高，需要对前期调研、设计、施工、设备采购以及后期维护等全寿命周期进行统筹管理，特别是风险管理变得尤为重要，需要对可能出现的技术、环境、经济等问题进行全面评估和应对。此外，他补充说，“海底隧道需要穿越海底沟谷、风化深槽，特别是渤海通道刚好处于地震带上，存在活动断裂带。复杂的水文地质条件给海底隧道设计与施工都带来巨大的挑战。”,捷报比分,365bet体育外围注册,世界杯在哪个平台买球。

  时事2：正规买球竞彩app排行

  12月25日,四川达州：AI设计大赛获奖作品走秀精彩纷呈,据测算，在4月份-2.5%的PPI同比变动中，翘尾影响约为-1.8个百分点，今年价格变动的新影响约为-0.7个百分点。,九州体育娱乐登录网址,age官方app,j9九游会登录入口首页旧版。

  12月25日,健身房年龄设门槛 如何满足老年人健身需求？,徐兴建在加入信达财险之前，已经积累了丰富的跨界工作经验。他的职业生涯起步于政府部门，曾担任山东省郓城县工商局双桥工商所所长，之后在济南市第一市政工程公司、阳高登塑料有限公司等企业担任管理职务。1999年进入金融行业，在兴业银行分行有工作经验，后担任华建国际集团投资总监。,必发娱乐app注册送18元彩金,188金宝搏安全吗?,永利博。

  时事3：彩6官网app

  12月25日,成都混团世界杯：中国队十战十胜晋级决赛,值得注意的是，所有责任人均提出“非会计专业人士”“信赖会计师事务所”等理由试图免责，但证监会明确指出：高管勤勉尽责义务不因专业背景而豁免，签字即担责。,玩玩斗地主老版,世界杯指定官方投注站,太阳城。

  12月25日,中国人民抗日战争纪念馆举行南京大屠杀死难者国家公祭日悼念活动,“我们希望避免和防止出现现在的情况，但最坏的情况还是发生了，”当地官员路易斯·阿莱霍在社交媒体写道，“帕哈罗河河水午夜时分漫过并冲垮堤坝。”,现金注册网址大全,巴黎人贵宾会网址贵,英皇娱乐注册彩金。

  时事4：网赌app下载官网

  12月25日,美政府再次发起移民执法行动 民众如临“飓风”,尽管银行理财子公司与农商行“双向奔赴”，但是随着《商业银行代理销售业务管理办法》（下称《办法》）在2025年10月正式实施，双方的合作门槛面临一系列新变化。,188宝金博买球,老虎机真人大厅,365bet买球。

  12月25日,生育津贴直接发放至个人！这些地方已实现→,“J物体”是美国军方给2022年8月4日在在酒泉卫星发射中心和可重复使用试验航天器一起发射入柜的航天器起的代号。美国-加拿大北美航空航天防御司令部（NORAD）在该物体出现后也为其分配了识别号码54218，有关该物体的信息可以在美国政府运营的网站Space-Track.org上的公共数据库中查询。,伟德在线登录,幸运快3在线下载,网络电玩森林舞会。