猫眼电影记者 田霏 报道首次登录送91元红包

过去，如果想让机器人布置餐桌，需要给它明确的指令，比如：往前走 2 米，抬起 45 度，食物需要摆在餐盘中，叉子摆到盘子的右侧……

现在，只要对机器人说“把这些餐具以合理的形式摆好”，它就能通过与大语言模型交流，学到怎么摆的常识性知识，然后按照要求把餐具合理地摆出来。

（来源：https://sites.google.com/view/llm-grop）

这项研究来自美国纽约州立大学宾汉姆顿分校张世琦教授团队与合作者，他们提出了一种名为 LLM-GROP 的方法，使机器人能够在复杂环境中高效地完成多对象重新排列任务，在真实环境中的任务成功率达 84.4%。

张世琦对 DeepTech 表示：“我们首次将大语言模型的常识知识与任务与运动规划（TAMP，Task and motion planning）任务结合。该系统表现出强适应能力，支持在动态障碍的环境中进行实时调整。”

该研究为服务机器人在开放世界中的语义任务执行提供了新思路，适用于移动操作平台，即当机器人既需要在任务层面做离散规划，把复杂任务分解成一步步动作，又需要在连续空间里做轨迹规划的情况。

图丨移动机械臂布置餐桌的场景（来源：IJRR）

研究团队对移动操作（MoMa）领域进行研究，重点关注机器人同时执行导航和移动抓取的任务。他们还特别关注如何在给定未明确指定的目标的情况下，计算每个物体应该放置的位置和方式。

研究人员利用大模型的丰富常识知识，例如餐具的摆放方式，来促进任务级和运动级规划。此外，他们还使用计算机视觉方法来学习选择基础位置的策略促进 MoMa 行为。

张世琦举例说道：“这很像餐厅里服务员上菜的情景。一方面，服务员站得离桌子越近越好，另一方面又要与顾客、桌子、椅子以及其他障碍物保持一定的距离。我们用视觉方案来解决站位问题，以兼顾机械手臂和基座的性能表现。”

（来源：IJRR）

以具体场景为例，来理解机器人在任务规划和运动规划之间进行交互：假如机器人想要将餐具摆放到十人餐桌，有人已就座。

在任务层面，它需要判断具体从桌子左边还是右边走过去更安全。与此同时，机器人在上菜时需要决策先放盘子还是杯子等。而运动规划的问题则是：餐桌旁边已有椅子，应该如何调整站姿，能让放盘子的成功率和效率都比较高。

（来源：IJRR）

为验证该系统的效果，该团队分别在真实机器人和仿真环境中进行实验。真实实验涵盖三个不同复杂度的任务，包括摆放不同数量的餐具物品，并在有无障碍物的情况下执行多次试验。结果显示，LLM-GROP 在可生成合理的对象布局的前提下，还能在复杂环境中高效地导航和操作。

其中，在真实世界对象重新排列试验中，机器人的任务成功率达到 84.4%。通过主观人类评估，LLM-GROP 在用户满意度方面比现有的对象重新排列方法表现更好。在仿真环境中，LLM-GROP 的执行时间比其他基线方法更短。

研究人员还对比了不同大模型在系统中的作用，发现 GPT-4 在多数任务中表现最佳，而 Gemini 和 Claude 则在某些特定任务中展现优势。

图丨相关论文（来源：IJRR）

近日，相关论文以《LLM-GROP：利用大语言模型实现可视化的机器人任务与运动规划》（LLM-GROP: Visually Grounded Robot Task and Motion Planning with Large Language Models）为题发表在 International Journal of Robotics Research（IJRR）[1]。

纽约州立大学宾汉姆顿分校张笑寒博士（目前任职于波士顿动力 AI 机器人实验室）、丁琰博士（目前任职于鹿明机器人）、博士生速水陽平（Yohei Hayamizu）和扎伊纳布·阿尔塔韦尔（Zainab Altaweel）是共同第一作者，张世琦教授担任通讯作者。这项研究的合作者还包括美国人形机器人厂家 Agility Robotics 克里斯・帕克斯顿（Chris Paxton）、美国得克萨斯大学奥斯汀分校彼得・斯通（Peter Stone）教授和朱玉可教授。

（来源：资料图）

研究团队计划在未来的研究中继续改进相关问题。例如，在实际环境中可能涉及控制等复杂的问题；进一步探索机器人在抓取时控制器是如何实现的；机器人犯错后如何恢复；为机器人提供更好的摄像头提供更丰富的视觉信息；考虑机器人边走边操作的情况等等。

“我们在这次研究中第一次把大模型用在任务运动规划以及移动操作的问题上，未来我们还将探索在现实场景中更多有趣的问题。”张世琦表示。

参考资料：

1.https://doi.org/10.1177/02783649251378196

运营/排版：何晨龙

  时事1：德州现在哪有能玩的

  12月23日,解码中央经济工作会议：货币政策延续“适度宽松”,——巩固双方航天领域长期伙伴关系，实施符合中俄共同利益的国家航天计划大项目，推动包括国际月球科研站建设在内的月球及深空探测领域合作，加强北斗和格洛纳斯卫星导航系统应用合作。,新天地网站娱乐平台。

  12月23日,南京池杉湖“林、水、鸟” 织就生态名片,2016年4月，原保监会批复邹伟中监事任职资格的同时，也批复了刘树林担任信达财险总经理的任职资格。其仍然是中国信达委派而来。,b0SS体育,谁有mg赌场的网,京葡在线。

  时事2：澳门新萄京赌赌场

  12月23日,（经济观察）长三角托起中国民营经济关键一极,行业方面，受益于储能等对锂电池需求的拉动，12月份以来，锂电产业链景气度持续攀升，多环节呈现涨价态势。,篮球比分直播,AG娱乐手机版app,bet73b6。

  12月23日,最高法与全国妇联联合印发通知 推进婚姻家庭纠纷预防化解,近日，关税法草案二审稿提请十四届全国人大常委会第九次会议审议，这使得关税从现行国务院暂行条例上升至法律再进一步。与一审稿相比，关税法草案二审稿有四大变化，不仅直接关系到进出口企业，也跟部分老百姓利益息息相关。,云顶开户,黄冠体育网站登录,MG真人网址是多少。

  时事3：AG九游会网站

  12月23日,好评中国｜岁末回望，中国经济底色厚亮色足暖色满,地缘政治冲突仍存不确定性，扰动全球经济增长前景和市场风险偏好。,必赢网投平台,mg平台网址,永利体育投注登录。

  12月23日,“多彩中华·文化西藏”国际图片微巡展亮相约翰内斯堡,但从行动来看，却呈现环比收敛迹象。短期流动性投放部分，不管是相对于往年同期，还是相较于近半年，投放的力度并不大，整体甚至略弱于季节性；中长期流动性投放部分，12月3个月期买断式逆回购平量续作，6个月期买断式逆回购净投放2，000亿元，一个年期MLF净投放1，000亿元，整体净投放3，000亿元，若12月的国债买卖小于3，000亿元，则基本上低于8月份至今的6000亿元以上的中长期流动性投放水平。,奥博官网网站,龙8游戏官方网站,必威官方。

  时事4：至尊游戏平台

  12月23日,宁夏银川召开庆祝中国民主促进会成立80周年大会,据路透社报道，苏纳克11日表示，他将前往美国启动“澳英美联盟”（AUKUS）核潜艇计划的下一阶段会谈，“这一计划让我们能够与最亲密的盟友建立联系，并且为国内在安全、经济和新科技的发展上带来优势。”,大阳城娱乐有福利,世界杯官网买球在哪买,亚美体育官网入口。

  12月23日,“我们与香港同胞同心同在” 统一战线在行动,2016年至今，中国医药已经历5任董事长，但公司的业绩总体下滑，高渝文任职期间，业绩已经是近年来的高点。,365所有网址,大赢家比分网,星力打渔。