猫眼电影记者 南博 报道首次登录送91元红包

过去，如果想让机器人布置餐桌，需要给它明确的指令，比如：往前走 2 米，抬起 45 度，食物需要摆在餐盘中，叉子摆到盘子的右侧……

现在，只要对机器人说“把这些餐具以合理的形式摆好”，它就能通过与大语言模型交流，学到怎么摆的常识性知识，然后按照要求把餐具合理地摆出来。

（来源：https://sites.google.com/view/llm-grop）

这项研究来自美国纽约州立大学宾汉姆顿分校张世琦教授团队与合作者，他们提出了一种名为 LLM-GROP 的方法，使机器人能够在复杂环境中高效地完成多对象重新排列任务，在真实环境中的任务成功率达 84.4%。

张世琦对 DeepTech 表示：“我们首次将大语言模型的常识知识与任务与运动规划（TAMP，Task and motion planning）任务结合。该系统表现出强适应能力，支持在动态障碍的环境中进行实时调整。”

该研究为服务机器人在开放世界中的语义任务执行提供了新思路，适用于移动操作平台，即当机器人既需要在任务层面做离散规划，把复杂任务分解成一步步动作，又需要在连续空间里做轨迹规划的情况。

图丨移动机械臂布置餐桌的场景（来源：IJRR）

研究团队对移动操作（MoMa）领域进行研究，重点关注机器人同时执行导航和移动抓取的任务。他们还特别关注如何在给定未明确指定的目标的情况下，计算每个物体应该放置的位置和方式。

研究人员利用大模型的丰富常识知识，例如餐具的摆放方式，来促进任务级和运动级规划。此外，他们还使用计算机视觉方法来学习选择基础位置的策略促进 MoMa 行为。

张世琦举例说道：“这很像餐厅里服务员上菜的情景。一方面，服务员站得离桌子越近越好，另一方面又要与顾客、桌子、椅子以及其他障碍物保持一定的距离。我们用视觉方案来解决站位问题，以兼顾机械手臂和基座的性能表现。”

（来源：IJRR）

以具体场景为例，来理解机器人在任务规划和运动规划之间进行交互：假如机器人想要将餐具摆放到十人餐桌，有人已就座。

在任务层面，它需要判断具体从桌子左边还是右边走过去更安全。与此同时，机器人在上菜时需要决策先放盘子还是杯子等。而运动规划的问题则是：餐桌旁边已有椅子，应该如何调整站姿，能让放盘子的成功率和效率都比较高。

（来源：IJRR）

为验证该系统的效果，该团队分别在真实机器人和仿真环境中进行实验。真实实验涵盖三个不同复杂度的任务，包括摆放不同数量的餐具物品，并在有无障碍物的情况下执行多次试验。结果显示，LLM-GROP 在可生成合理的对象布局的前提下，还能在复杂环境中高效地导航和操作。

其中，在真实世界对象重新排列试验中，机器人的任务成功率达到 84.4%。通过主观人类评估，LLM-GROP 在用户满意度方面比现有的对象重新排列方法表现更好。在仿真环境中，LLM-GROP 的执行时间比其他基线方法更短。

研究人员还对比了不同大模型在系统中的作用，发现 GPT-4 在多数任务中表现最佳，而 Gemini 和 Claude 则在某些特定任务中展现优势。

图丨相关论文（来源：IJRR）

近日，相关论文以《LLM-GROP：利用大语言模型实现可视化的机器人任务与运动规划》（LLM-GROP: Visually Grounded Robot Task and Motion Planning with Large Language Models）为题发表在 International Journal of Robotics Research（IJRR）[1]。

纽约州立大学宾汉姆顿分校张笑寒博士（目前任职于波士顿动力 AI 机器人实验室）、丁琰博士（目前任职于鹿明机器人）、博士生速水陽平（Yohei Hayamizu）和扎伊纳布·阿尔塔韦尔（Zainab Altaweel）是共同第一作者，张世琦教授担任通讯作者。这项研究的合作者还包括美国人形机器人厂家 Agility Robotics 克里斯・帕克斯顿（Chris Paxton）、美国得克萨斯大学奥斯汀分校彼得・斯通（Peter Stone）教授和朱玉可教授。

（来源：资料图）

研究团队计划在未来的研究中继续改进相关问题。例如，在实际环境中可能涉及控制等复杂的问题；进一步探索机器人在抓取时控制器是如何实现的；机器人犯错后如何恢复；为机器人提供更好的摄像头提供更丰富的视觉信息；考虑机器人边走边操作的情况等等。

“我们在这次研究中第一次把大模型用在任务运动规划以及移动操作的问题上，未来我们还将探索在现实场景中更多有趣的问题。”张世琦表示。

参考资料：

1.https://doi.org/10.1177/02783649251378196

运营/排版：何晨龙

  时事1：伟德投注站官网首页

  12月26日,科研团队创新设计结构 为柔性可穿戴提供新解法,第三步，如有需要，通过当地货币交易所出售外汇，抵消其黄金购买带来的流动性投放。,世界杯从哪买球。

  12月26日,这个“500万”里，有创新中国的未来,除了以上2家A股上市公司以外，第一财经记者从西贝集团了解到，今年3月份，西贝整体客流和营收平稳向好，部分门店与去年比增幅显著，例如北京四元桥家乐福店营收同比增长48%、合肥万象城店客流同比增长43%。不过今年3月份，客单价和高峰消费时段平均等位时间基本与去年持平。,禁波烧肖图,大赢家官网app,银河下载。

  时事2：云顶国际平台首页

  12月26日,北京高中生与机器人同台“辩论” 赋能语言教育模式革新,2025年12月4日至5日，被誉为租赁界“达沃斯”的2025（第十二届）全球租赁业竞争力论坛·年度峰会在天津成功召开。,365bet体育外围介绍,捷报比分足球即时比分,立博体育官网。

  12月26日,新闻观察：日本武装“西南诸岛”引民众担忧,其中，股票上市规则、股票发行上市审核规则等业务规则，明确强化严把市场入口关，提高各板块上市财务条件，进一步明确板块定位要求，强化财务真实性审核。,真人游戏手机版,美高梅手机版,皇冠怎么注册。

  时事3：伟德体育全站APP

  12月26日,“最团结的时刻”——香港大埔火灾后的爱心接力,12月23日金融一线消息，上海金融监管局发布关于陈放民生通惠资产管理有限公司首席风险管理执行官任职资格的批复，核准陈放民生通惠资产管理有限公司首席风险管理执行官的任职资格。,沙巴体育app在线下载,188宝金博客户端,银河官方。

  12月26日,新闻1+1｜海南自由贸易港，要放开什么？,近日，中铝国际工程股份有限公司（以下简称“中铝国际”）向印尼苏门答腊岛水灾灾区捐赠1亿印尼盾，助力抢险救灾。,永利最新地址,10博网址,真人游戏大厅下载。

  时事4：巴黎人网站提款提不了怎么办

  12月26日,专家指具身智能大规模落地仍处于早期阶段,1月政府债融资有望放量至12600亿元。就当前公布的1月份地方政府债发行计划（6620.5亿元），已超2025年同期的地方债实际发行，加入国债融资估测，我们预计1月份政府债融资在12600亿元。,威尼斯人网站在哪里打开,万博登陆页,威尼斯城注册送28。

  12月26日,“听见当代中国：中央音乐学院作曲家室内乐音乐会”奏响德国汉堡,外界分析认为，“I2U2（印度、以色列、美国和阿联酋）”这一新兴区域组织的成立与美日印澳“四边机制（QUAD）”在中国的东部和西部相互呼应，为美国在中东和南亚制衡中国影响力提供了新的选择可能性。,jdb电子博取,大发体育在线,葡京app网址多少。