猫眼电影记者 马金钟 报道首次登录送91元红包

过去，如果想让机器人布置餐桌，需要给它明确的指令，比如：往前走 2 米，抬起 45 度，食物需要摆在餐盘中，叉子摆到盘子的右侧……

现在，只要对机器人说“把这些餐具以合理的形式摆好”，它就能通过与大语言模型交流，学到怎么摆的常识性知识，然后按照要求把餐具合理地摆出来。

（来源：https://sites.google.com/view/llm-grop）

这项研究来自美国纽约州立大学宾汉姆顿分校张世琦教授团队与合作者，他们提出了一种名为 LLM-GROP 的方法，使机器人能够在复杂环境中高效地完成多对象重新排列任务，在真实环境中的任务成功率达 84.4%。

张世琦对 DeepTech 表示：“我们首次将大语言模型的常识知识与任务与运动规划（TAMP，Task and motion planning）任务结合。该系统表现出强适应能力，支持在动态障碍的环境中进行实时调整。”

该研究为服务机器人在开放世界中的语义任务执行提供了新思路，适用于移动操作平台，即当机器人既需要在任务层面做离散规划，把复杂任务分解成一步步动作，又需要在连续空间里做轨迹规划的情况。

图丨移动机械臂布置餐桌的场景（来源：IJRR）

研究团队对移动操作（MoMa）领域进行研究，重点关注机器人同时执行导航和移动抓取的任务。他们还特别关注如何在给定未明确指定的目标的情况下，计算每个物体应该放置的位置和方式。

研究人员利用大模型的丰富常识知识，例如餐具的摆放方式，来促进任务级和运动级规划。此外，他们还使用计算机视觉方法来学习选择基础位置的策略促进 MoMa 行为。

张世琦举例说道：“这很像餐厅里服务员上菜的情景。一方面，服务员站得离桌子越近越好，另一方面又要与顾客、桌子、椅子以及其他障碍物保持一定的距离。我们用视觉方案来解决站位问题，以兼顾机械手臂和基座的性能表现。”

（来源：IJRR）

以具体场景为例，来理解机器人在任务规划和运动规划之间进行交互：假如机器人想要将餐具摆放到十人餐桌，有人已就座。

在任务层面，它需要判断具体从桌子左边还是右边走过去更安全。与此同时，机器人在上菜时需要决策先放盘子还是杯子等。而运动规划的问题则是：餐桌旁边已有椅子，应该如何调整站姿，能让放盘子的成功率和效率都比较高。

（来源：IJRR）

为验证该系统的效果，该团队分别在真实机器人和仿真环境中进行实验。真实实验涵盖三个不同复杂度的任务，包括摆放不同数量的餐具物品，并在有无障碍物的情况下执行多次试验。结果显示，LLM-GROP 在可生成合理的对象布局的前提下，还能在复杂环境中高效地导航和操作。

其中，在真实世界对象重新排列试验中，机器人的任务成功率达到 84.4%。通过主观人类评估，LLM-GROP 在用户满意度方面比现有的对象重新排列方法表现更好。在仿真环境中，LLM-GROP 的执行时间比其他基线方法更短。

研究人员还对比了不同大模型在系统中的作用，发现 GPT-4 在多数任务中表现最佳，而 Gemini 和 Claude 则在某些特定任务中展现优势。

图丨相关论文（来源：IJRR）

近日，相关论文以《LLM-GROP：利用大语言模型实现可视化的机器人任务与运动规划》（LLM-GROP: Visually Grounded Robot Task and Motion Planning with Large Language Models）为题发表在 International Journal of Robotics Research（IJRR）[1]。

纽约州立大学宾汉姆顿分校张笑寒博士（目前任职于波士顿动力 AI 机器人实验室）、丁琰博士（目前任职于鹿明机器人）、博士生速水陽平（Yohei Hayamizu）和扎伊纳布·阿尔塔韦尔（Zainab Altaweel）是共同第一作者，张世琦教授担任通讯作者。这项研究的合作者还包括美国人形机器人厂家 Agility Robotics 克里斯・帕克斯顿（Chris Paxton）、美国得克萨斯大学奥斯汀分校彼得・斯通（Peter Stone）教授和朱玉可教授。

（来源：资料图）

研究团队计划在未来的研究中继续改进相关问题。例如，在实际环境中可能涉及控制等复杂的问题；进一步探索机器人在抓取时控制器是如何实现的；机器人犯错后如何恢复；为机器人提供更好的摄像头提供更丰富的视觉信息；考虑机器人边走边操作的情况等等。

“我们在这次研究中第一次把大模型用在任务运动规划以及移动操作的问题上，未来我们还将探索在现实场景中更多有趣的问题。”张世琦表示。

参考资料：

1.https://doi.org/10.1177/02783649251378196

运营/排版：何晨龙

  时事1：12bet体育

  12月27日,麦家：学会在独处中阅读 思想之花才会慢慢绽放,3名新进股东分别为深圳市罗湖引导基金投资有限公司（以下简称“罗湖引导基金”）、深圳诺普信农化股份有限公司、上海维信荟智金融科技有限公司。其中罗湖引导基金增资10亿元，新增股东5.46亿股，持股比例达到13.622%，成为该公司第三大股东。,足球世界杯在哪里买球。

  12月27日,刘晓迎书法巡展在香港开幕,他警告道，去年也有好几所和斯坦福大学一样著名的高等学府发生过类似的抗议闹事，比如耶鲁大学、加州大学等，让不少业内人士心有余悸，甚至考虑不再录用相关学校的学生。,365bet官网登录,盛世登录线路,利来娱乐。

  时事2：闲来玩十三水

  12月27日,武汉“九宫格过早”走红：方寸之间尝遍荆楚烟火,证券日报网讯 12月23日，长春高新在互动平台回答投资者提问时表示，公司高度重视投资者关系管理工作，已通过券商策略会、电话、路演及现场调研等多种形式，与投资者保持密切沟通，后续公司也将持续加强与资本市场的沟通交流，不断完善投资者关系管理，进一步提升信息披露透明度。,围棋游戏,好运来彩票官方平台,大富豪平台网站多少。

  12月27日,香港举行南京大屠杀死难者公祭仪式,报道称，邓肯之所以在演讲台上遭到如此强烈的抗议，其中部分原因是斯坦福法学院的学生对他在2020年一份意见书上的表态感到愤怒：当时他拒绝允许一个跨性别儿童性侵者将自己的男子姓名“诺曼·瓦尔纳”改为“凯瑟琳·妮可·杰特”。,世界杯投注被禁止,火狐app官方网站,真钱打牌。

  时事3：千赢官网首页登录

  12月27日,“情绪经济”焕新，为发展注入温暖动能丨2025新经济新现象,苏商银行特约研究员付一夫表示，银行理财子“下乡”，还需关注三大销售合规性问题：一是客户适配性，县域乡村客群的风险认知较浅，容易产生理财产品风险与个人风险承受能力的错配，引发客诉增多；二是部分农商行自身合规风控能力有限，专业人才短缺也会衍生销售误导等操作风险；三是当地理财产品竞争激烈，若引发“佣金战”，也会导致某些产品代销违规行为发生。,黄金城棋牌最新版本,宝博快速开户,亚博客户端下载。

  12月27日,从1到“N” “中国第一竹乡”解锁一根竹子的“72变”,当地时间2月28日，俄罗斯莫斯科州州长安德烈·沃罗比耶夫表示，一架无人机在莫斯科地区坠毁，其目标可能是为了打击民用基础设施。,manbetx体育app下载,三公押注公式,金博棋牌网站。

  时事4：亚博快速注册

  12月27日,委内瑞拉：委武装部队宣布新征召5600名士兵,“我是个彻头彻尾的美国人。我开的是雪佛兰皮卡。”印第安纳州的一家建筑工地监控公司的老板埃里克·埃伯特说，“但美国的无人机无法与之竞争。”,申搏娱乐,新莆京娱乐,SW天风电子百搭猫咪。

  12月27日,中柬经贸合作面临广阔发展前景,近日，关税法草案二审稿提请十四届全国人大常委会第九次会议审议，这使得关税从现行国务院暂行条例上升至法律再进一步。与一审稿相比，关税法草案二审稿有四大变化，不仅直接关系到进出口企业，也跟部分老百姓利益息息相关。,万博官网网页版本登陆不了怎么办,即时比分90,nba哪里可以买球。